N°1
一体化
运动控制
运动控制
采用耐用材料和先进技术制造，即使在高强度使用下也能经久耐用，确保性能始终如一。
高度可配置的模块化组件、工具和软件可满足各种特定行业的要求。
它配备了碰撞检测功能和用户友好的交互协议，可确保在近距离工作环境中进行安全、顺畅的协作。
在不影响性能的前提下实现低能耗。因此，该系列符合可持续生产的目标。
| 单位 | 14 | 17 | 20 | 25 | 32 | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 扭矩密度（峰值） | 牛米/千克 | 28.8 | 42.3 | 53.7 | 49.2 | 62.5 |
| 齿轮类型 | 应变波 | 应变波 | 应变波 | 应变波 | 应变波 | |
| 缩减比 * | - | 101:1(*) | 101:1(*) | 101:1(*) | 101:1(*) | 101:1(*) |
| 额定转矩 @ 基准电机转速 | N.m | 9.6 | 22 | 34 | 64 | 137 |
| 峰值扭矩 | N.m | 34 | 66 | 102 | 194 | 411 |
| 基准电机转速 | 转速 | 2000 | 2000 | 2000 | 2000 | 1000 |
| 空载速度 | 转速 | 70 | 48 | 48 | 40 | 20 |
| 外径 | 毫米 | 72 | 80 | 90 | 110 | 142 |
| 长度 | 毫米 | 111 | 131 | 133 | 159 | 168 |
| 空心轴直径 | 毫米 | 11 | 11 | 11 | 18 | 18 |
| 重量 | 公斤 | 1.18 | 1.56 | 1.9 | 3.94 | 6.58 |
| 电压范围 | V | 24 - 48 V，60 V 峰值 | 24 - 48 V，60 V 峰值 | 24 - 48 V，60 V 峰值 | 24 - 48 V，60 V 峰值 | 24 - 48 V，60 V 峰值 |
| 电机编码器 | 19 位单圈 | 19 位单圈 | 19 位单圈 | 20 位单圈 | 20 位单圈 | |
| 输出编码器 | 带电池的 19 位多圈机 | 带电池的 19 位多圈机 | 带电池的 19 位多圈机 | 20 位多圈转台，带电池 | 20 位多圈转台，带电池 | |
| 伺服驱动器 | CR7-48-24-ECAN | CR7-48-24-ECAN | CR7-48-24-ECAN | CR9-48-60-ECAN | CR9-48-60-ECAN | |
| 安全功能 | STO（SIL3 Pl-e，Cat 3.），可选 SOMANET 安全运动功能 | STO（SIL3 Pl-e，Cat 3.），可选 SOMANET 安全运动功能 | STO（SIL3 Pl-e，Cat 3.），可选 SOMANET 安全运动功能 | STO（SIL3 Pl-e，Cat 3.），可选 SOMANET 安全运动功能 | STO（SIL3 Pl-e，Cat 3.），可选 SOMANET 安全运动功能 | |
| 配备制动器 | 微型线圈 | 微型线圈 | 微型线圈 | 微型线圈 | 微型线圈 | |
| 通信协议 | EtherCAT (DS402) | EtherCAT (DS402) | EtherCAT (DS402) | EtherCAT (DS402) | EtherCAT (DS402) |
