新闻

我们将大量新功能整合到一个巨大的版本中。这一次，我们将重点放在可以帮助您构建更复杂系统的功能上。

在升级之前，请阅读我们从 v4 到 v5 的迁移指南。 我们在这两个版本之间做了一些基本修改，以更好地符合标准，并引入了一些需要更改 API 的新功能。不用担心：迁移不会太难。

数字物联网和归宿

数字 IO 的配置选项已大幅扩展。现在，您可以以多种新方式配置 GPIO 引脚，包括为支持此功能的硬件设置默认电压。

输入有以下配置选项：

• 一般情况下，可由主控程序读取
• 原点开关（高电平或低电平有效）
• 限位开关（正或负，高或低电平有效）
• 联锁（阻止操作或触发错误）--可用于在门打开或激光被遮挡时阻止操作
• 错误复位 - 在上升沿取消错误
• 上升沿上的时间戳

输出可相应配置为

• 通用，可由主机调节
• 模仿状态字若干位的值
• 带时间戳的触发输出
• 位置触发输出（达到某个位置时发出脉冲）

当然，固件也完全支持原点和限位开关。这意味着现在支持从 1 到 37 的所有已定义的原点模式！

我们希望大部分功能都不言自明，但我们的文档可以在配置和用例方面为您提供帮助。

规律行为

汽车调校已经进入扭矩控制器！这一次，我们将其直接内置到驱动器本身。可以调整设定时间和阻尼比，以确定当前控制器的性能。我们还引入了动态积分器限制，以提高控制器极限性能。

对编码器进行过采样并改进编码器信号的低通滤波，应能提供更清晰的位置和速度反馈信号。这可以提高控制性能，从而实现更好的运动控制调整。

监测

现在，"外部比例测量功能"可以在超出某些定义限值时输出误差，在接近（95%）时输出警告。我们还增加了一个滤波器，以便对信号进行清理。由于该功能通常与电机温度传感器结合使用，因此有助于防止过热。我们还为驱动和核心温度值添加了类似的错误信息和警告。

机械功率极限

如果需要将伺服驱动器或电源推到额定功率的极限，可能会遇到保护机制无法启动并关闭所有设备的情况。在不超过这些限制的情况下，同时进行高速和高扭矩操作是非常棘手的。因此，我们引入了功率限制功能和最大功率对象 (0x200B)，使您能够突破限制，从轴中获得最大功率。

折算抵消确认

我们增加了三种不同的方法，以涵盖更多需要有效偏移的情况：

1. 这种方法与 4.4 版中的方法类似，电机以恒定的速度旋转，在 1.5 个磁极对（通常更小）的范围内找到偏移量，然后测量角度找到偏移量。这是最精确的方法，无需调整即可立即运行。
2. 利用这种方法，可将磁场快速移动到当前位置，然后测量偏移量。这种方法速度快、精度高，只需少量移动，但必须对控制器进行调整，以获得出色的性能。这种方法非常适合在创建机器时执行，因为这些调整参数是已知的。
3. 允许电机被制动器完全阻断；无需移动。这种方法通过电机绕组发送特殊信号，并测量响应以估算偏移量。与其他方法相比，这种方法的精确度较低，而且精确度取决于电机的设计，但对于制动器无法释放的悬挂负载非常有用。

单圈偏移

当单圈绝对值编码器安装在无法旋转一整圈的轴上时，确保单圈位置值不会在其运动范围内溢出会很有帮助。但是，在安装过程中，要知道编码器溢出将发生在何处是一件非常棘手的事情。因此，可以使用对象 0x21FF 来补偿单圈溢出点。位置在内部调整，编码器的物理安装无需调整。

启动和更新固件

我们还可以提到其他一些东西，例如 ESI 文件中的新徽标。但由于本文已经很长了，请访问 OBLAC 硬盘驱动器固件更新功能并开始使用！我们的文档将为您指明正确的方向，如果您需要帮助，可以随时联系我们的支持团队。

我们期待看到你们的成果！

‍