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Wir haben einen Berg neuer Funktionen in ein gigantisches Release gepackt. Dieses Mal haben wir uns auf Funktionen konzentriert, die Ihnen helfen können, komplexere Systeme zu bauen.

Bevor Sie ein Upgrade durchführen, lesen Sie bitte unsere Migrationsanleitung von v4 auf v5. Wir haben zwischen diesen beiden Versionen einige grundlegende Änderungen vorgenommen, um eine bessere Standardkonformität zu erreichen und neue Funktionen einzuführen, die einige API-Änderungen erforderten. Keine Sorge: Die Migration wird nicht sonderlich schwer sein.

DIGITAL IO AND HOMING

Die Konfigurationsmöglichkeiten für die digitalen IO wurden erheblich erweitert. Sie können jetzt einen GPIO-Pin auf viele neue Arten konfigurieren, einschließlich der Einstellung der Standardspannung für Hardware, die dies unterstützt.

Für den Input stehen folgende Konfigurationsmöglichkeiten zur Verfügung:

• Generell, vom Master lesbar
• Home-Schalter (aktiv high oder low)
• Endschalter (positiv oder negativ, aktiv high oder low)
• Verriegelung (sperrt den Betrieb oder ein Fehler wird ausgelöst) – kann verwendet werden, um den Betrieb zu verhindern, wenn eine Tür offen oder der Laser blockiert ist
• Fehler-Reset – löscht einen Fehler bei steigender Flanke
• Zeitstempel bei steigender Flanke

Entsprechend können die Ausgänge konfiguriert werden als:

• Allgemeiner Zweck, einstellbar durch den Master
• Ahmt den Wert mehrerer Bits des Statusword nach
• Getriggerter Ausgang bei einem Zeitstempel
• Positionsgetriggerte Ausgabe (Impuls bei Erreichen einer Position)

Natürlich werden auch Home- und Endschalter in der Firmware voll unterstützt. Das heißt, alle definierten Referenzfahrt-Modi von 1 bis 37 werden jetzt unterstützt!

Wir hoffen, dass die meisten von ihnen selbsterklärend sind, aber unsere Dokumentation kann Ihnen bei der Konfiguration und den Anwendungsfällen helfen.

REGELVERHALTEN

Das Auto-Tuning hat seinen Weg in den Drehmomentregler gefunden! Diesmal haben wir es direkt in den Antrieb selbst eingebaut. Einschwingzeit und Dämpfungsverhältnis können eingestellt werden, um die Leistung des Stromreglers zu bestimmen. Außerdem haben wir eine dynamische Integratorbegrenzung eingeführt, um die Leistung im Grenzbereich des Reglers zu verbessern.

Oversampling des Encoders und verbesserte Tiefpassfilterung des Encodersignals sollten ein saubereres Positions- und Geschwindigkeits-Feedback-Signal liefern. Dies kann die Regelungsleistung verbessern, sodass Sie dadurch auch bessere Abstimmungen der Bewegungssteuerung erreichen können.

MONITORING

Die Funktion „External scaled measurement feature“ kann jetzt einen Fehler ausgeben, wenn sie einige definierte Grenzen überschreitet, und eine Warnung, wenn sie nahe dran ist (95 %). Wir haben einen Filter hinzugefügt, um eine Bereinigung des Signals zu ermöglichen. Da diese Funktion häufig in Verbindung mit einem Motortemperatursensor verwendet wird, kann dies dazu beitragen, eine Überhitzung zu verhindern. Wir haben ähnliche Fehlermeldungen und Warnungen für die Werte der Antriebs- und Kerntemperatur hinzugefügt.

MECHANICAL POWER LIMIT

Wenn Sie Ihren Servoantrieb oder Ihre Stromversorgung an die Grenzen ihrer Nennleistung bringen müssen, haben Sie vielleicht damit zu kämpfen, dass die Schutzmechanismen nicht anspringen und alles abschalten. Der gleichzeitige Betrieb mit hoher Geschwindigkeit und hohem Drehmoment kann knifflig sein, ohne diese Grenzen zu überschreiten. Daher haben wir die Funktion Power Limit und das Objekt Max power (0x200B) eingeführt, um Ihnen die Möglichkeit zu geben, auf den Grenzen zu surfen und die maximale Leistung aus Ihrer Achse herauszuholen.

COMMUTATION OFFSET ERKENNUNG

Wir haben drei verschiedene Methoden hinzugefügt, um viele weitere Situationen abzudecken, bei denen Sie einen gültigen Offset benötigen:

1. Ähnlich im Verhalten wie die in Version 4.4, dreht der Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit, um den Offset innerhalb von 1,5 Polpaaren (normalerweise weniger) zu suchen, und misst den Winkel, um den Offset zu finden. Dies ist die genaueste der Methoden und funktioniert sofort, ohne Anpassung.
2. Bei dieser Methode wird das Feld sehr schnell zur aktuellen Position bewegt und der Offset gemessen. Diese Methode kann sehr schnell und genau sein und erfordert eine geringe Menge an Bewegung, aber ein Controller muss für eine ausgezeichnete Leistung abgestimmt werden. Diese Methode eignet sich gut für die Ausführung während der Erstellung einer Maschine, bei der diese Abstimmungsparameter bekannt sind.
3. Ermöglicht die vollständige Blockierung des Motors durch eine Bremse; es ist keine Bewegung erforderlich. Bei dieser Methode wird ein spezielles Signal durch die Motorwicklungen gesendet und die Reaktion gemessen, um den Offset zu schätzen. Sie ist weniger genau als andere, und die Genauigkeit hängt von der Konstruktion des Motors ab, kann aber sehr praktisch für hängende Lasten sein, bei denen die Bremse nicht gelöst werden kann.

SINGLE TURN OFFSET

Wenn ein Absolutencoder mit Singleturn an einer Achse montiert wird, die sich physikalisch nicht um eine volle Umdrehung drehen kann, kann es hilfreich sein, sicherzustellen, dass der Singleturn-Positionswert innerhalb seines Bewegungsbereichs nicht überläuft. Aber zu wissen, wo dieser Geberüberlauf bei der Montage auftreten wird, ist knifflig. Aus diesem Grund kann das Objekt 0x21FF verwendet werden, um diese Singleturn-Überlaufstelle auszugleichen. Die Position wird intern angepasst und die physische Montage Ihres Gebers muss nicht angepasst werden.

LOSLEGEN UND FIRMWARE AKTUALISIEREN

Es gibt noch andere Dinge, die wir erwähnen könnten, wie zum Beispiel das schicke neue Logo in unserer ESI-Datei. Aber da dieser Artikel bereits recht lang wird, besuchen Sie die OBLAC Drives Firmware-Update-Funktion und legen Sie los! Unsere Dokumentation sollte Ihnen den Weg weisen, und Sie können jederzeit unser Support-Team kontaktieren, wenn Sie Hilfe benötigen.

Wir sind gespannt, was Sie bauen!

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